Дано:

(((= 2,5 (

(ст = 0,5 рад/с

Мн = 0,8 Нм

JН = 0,3 НмсІ

(н = 0,7 рад/сі

(= 30% tпп = 0,3 с < p> Знайти:

1. Складові (((для визначення добротності і коефіцієнт підсилення підсилювача.

2. Вибрати тип вимірювального елемента і привести його характеристики, крутизну К1 і число каналів вимірювальної частини .

3. Вибрати тип виконавчого елементу і привести його характеристики

, визначити С?, См, Тм з урахуванням навантаження, визначити передаточне відношення редуктора.

4 . Визначити коефіцієнт підсилення підсилювача.

5. накреслити функціональну та структурну схеми нескорректірованой системи, скласти передавальні функції окремих ланок і системи в цілому.

6. Побудувати ЛАЧХ нескорректірованой системи та бажану ЛАЧХ.

7. Визначити вид і параметри коригуючого пристрої (корекція зі зворотним зв'язком).

8. За ЛАЧХ скорректірованой системи визначити запас стійкості за модулем і фазою, приблизно оцінити час перехідного процесу в системі і величину перерегулювання при одиничному ступінчастому впливі на вході.

9. накреслити структурну схему скорректірованой системи і записати її передавальний функцію.
10. Побудувати перехідний процес одним з чисельних методів з примі-неніем

ЕОМ.
11. Визначити час перехідного процесу і величину перерегулювання і порівняти зі значеннями, отриманими наближено в пункті 8.

Розрахункова частина

1.

(((= ((ІЕ + (((+ ((зз + ((л + ((мій + ((ск + ((УСК

(((- сумарна похибка;

((ІЕ - похибка вимірювального елементу (повинна бути менше або дорівнює половині сумарної похибки);

(((- похибка, яка вноситься підсилювачем - перетворювачем (в малопотужних системах що працюють на змінному струмі, похибка підсилювача пов'язана з дрейфом нуля відсутній)

;

((зз - похибка зони застою (залежить від конструкції двигуна і коефіцієнта підсилення підсилювача і в цілому від коефіцієнта посилення розімкнутого системи);

1

((зз = Ку

((л - похибка люфту кінематичної передачі (використовуючи розрізані шестірні стягнуті пружинами, а так само спеціальні дводвигунових схеми для вибірки люфту, тобто два двигуни один з яких виконує роль виконавчого, а друга створює гальмівний ефект. Вони пов'язані з вихідною первинної шестернею і виконують роль розпірною пристрої, тобто підтримує положення шестерні редуктора в одному з вибраних крайніх положень. Цю похибку можна прийняти рівною нулю);

((мій - механічна похибка шестерень (присутня обов'язково. Для високоточних систем у кращому випадку її можна вважати рівною однієї кутової хвилині);

((ск - швидкісна похибка (для її усунення використовуємо комбіновану систему, тобто на вхідні ось ставиться тахогенератор);

((УСК - похибка щодо прискорення, потрібної, за завданням, забезпечити на вихідному валу.

(н
1

((УСК = К (Ту + Тм - К)

З вище викладеного випливає:

(((= ((ІЕ + ((зз + ((мій + ((УСК

2.

Так як 0,5 (((? ((ІЕ в якості вимірювального елемента використовуємосинусно-косінусний обертовий трансформатор типу ВТ-5.

Параметри ІЕ:

Uп = 40 В; ((ІЕ = 1 (;

f = 500 Гц ; m = 600 г;

К1 = 5 мВ/кут. хв.

3.

Як виконавчий елемент використовуємо двофазний асинхроннийдвигун змінного струму, який має малу інерційністю і малоїпостійної часу.

Для визначення типу виконавчого двигуна розрахуємо необхіднупотужність:

Мн ((ст.ст. 0,8 Нм (0,5 рад/с

РТР = (= 0,9 =
0,43 Вт

Так як потужність реального двигуна в 2-3 рази більше РТР вибираємодвигун з сімейства двигун-генератор типу ДГ-2ТА.

Параметри ВД:

Рном = 2 Вт; Uу =
30 В;

Пном = 16000 об/хв; Тм = 0,05 с;

мном = 18 (10?? Нм; сенс = 1,4 (
10?? Нм;

Мп = 34 (10?? Нм; Uтр = 0,5
В.

Перевіримо цей двигун на виконання умови з перевантаження:

Мн + JН (н 0,8 Нм + 0,3 НмсІ · 0,7 рад/СІ iо = сенс ( н = 1,4 (10?? Нм · 0,7 рад/СІ = 10300

Мн JН 0,8 Нм
0,3 НмсІ

МТР = iо (+ iо + сенс iо (н = 10300 · 0,9 + 10300
+ 1,4 (10?? (

(НмсІ (10300 (0,7 рад/СІ = 2,05 (10 ?? Нм

Перевірка: МТР 2,05 (10?? Нм

1. мном = 18 (10?? Нм = 0,11 <2 умова виконана

2. (тр = (н iо = 0,5 рад/с (10300 = 5150 рад/с

(Пном 3,14 (16000

(ном = 30 = 30 =
1675 рад/с

(ном