ЗМІСТ:
ВСТУП
Вихідні дані
1.Структурная схема системи.
2. Визначення коефіцієнта посилення електронного підсилювача по заданій точності.
3. Визначення стійкості системи методом Михайлова А.Б.
4. Корекція системи.
4.1. Побудова ЛАЧХ коригуючого пристрої
4.1.1. ЛАЧХ розімкнутого нескоректірованной системи Lнс (w).
4.1.2. ЛАЧХ бажаної системи Lж (w).
4.1.3. ЛАЧХ коригуючого пристрої Lк (w).
4.2. Технічна реалізація коригуючого пристрою.
I-Ланка:
II-Ланка:
III-Ланка:
IV-Операційний підсилювач:
4.3. Перевірка правильності вибору корегуючих ланок.
5. Побудова перехідного процесу і визначення прямих показників якості.
ВИСНОВОК
СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ


ВСТУП


Курс теорії автоматичного управління має на меті ознайомити із загальними принципами побудови систем автоматичного керування, з процесами в цих системах і методами їх дослідження. Принципи побудови систем автоматичного керування пов'язані із загальними законами управління, значення яких виходить далеко за межі технічних завдань.
Теорія автоматичного управління сформувалася в самостійну науку, в першу чергу на основі вивчення процесів управління технічними пристроями. Вивчення принципів побудови та дослідження систем автоматичного керування в курсі ОТУ проводиться на основі розгляду керування різними технічними пристроями, і перше поняття, яке конкретизує досить широке поле діяльності цього курсу є автоматичне регулювання. Під автоматичним регулюванням розуміють підтримання на певному рівні або зміна за законом деяких змінних характеристик (регульованих величин) в машинах і агрегатах без участі людини за допомогою різного роду технічних засобів.
Розглянуті принципи управління мають більш широкий загальний зміст і можуть бути застосовані при вивченні процесів управління в зовсім інших системах, наприклад, в біологічних, економічних, соціальних та ін
 

Вихідні дані
   
   
Задана система програмного регулювання швидкості обертання робочого органу шпинделя.


Рис. 1
    


На рис.1 використані наступні позначення:
* ОВ ему - обмотка збудження ему.
* Ему - електромагнітний підсилювач.
* Д - двигун постійного струму
* ОВС - обмотка збудження двигуна.
* Р - редуктор.
* ТГ - тахогенератор.
* У - електронний підсилювач.
* E - помилка неузгодженості.
* V - швидкість зміни напруги.
* М - момент інерції шпинделя.



Система регулювання працює таким чином: з електронного підсилювача У посилений сигнал неузгодженості Е надходить на обмотку збудження ему (ОВ ему), струм, що проходить через ОВ ему змінюється, змінюючи тим самим величину магнітного потоку, що діє на ротор електромагнітного підсилювача (ему) - збільшуючи або зменшуючи швидкість його обертання, і залежно від цих змін міняється швидкість і напрям обертання двигуна (Д). Двигун (Д), редуктор (Р), тахогенератор (ТГ) і шпиндель знаходяться в жорсткій механічного зв'язку, тому зміни в швидкості і в напрямку обертання двигуна викликають відповідні зміни в швидкості і в напрямку обертання робочого органу шпинделя, а також в роботі тахогенератора ( ТГ), який пересуває повзунок реостата в бік зміни помилки неузгодженості E.
 


Потрібно:


1. Скласти структурну схему і вивести рівняння, якими описуються окремі елементи і вся система регулювання в цілому. Визначити коефіцієнт підсилення підсилювача із заданої точності.
2. Визначити стійкість та якість перехідних процесів в системі за допомогою частотних методів.
3. Скорегувати систему.
4. Побудувати перехідний процес в системі та оцінити його якість.

Дано:


Те1
Те2
Тд
Кему
Кд
Кред

КТГ
E,%
V
0,1
0, 7
2,5
4
3
2
0,1
0,4
0,5



1.Структурная схема системи.

На підставі принципової схеми (мал. 1) складемо структурну схему (рис. 2) і розглянемо всі її елементи для отримання передавальної функції всієї системи.


Рис. 2

1.1 Усилитель.

ВСТУП



Вихідні дані




Структурна схема системи